В МГУ робот тоже работает на линуксе. Только код там ужасный - множественное наследование на С++ там где нужны интерфейсы, ручная реализация чего-то похожего COM... Интересно какое спагетти в коде робота Flame...
Кто интересуется RTAI, советую обратить внимание на XENOMAI - одну из ветвей RTAI.
В свое время приходилось писать на этой штуке реалтайм драйвер для одного CAN контроллера.
Вещь очень привлекательная, динамично развивающаяся и достаточно проста в освоении. Позволяет из пространства ядра и пространства пользователя практически прозрачно создавать приложения жесткого реального времени. Имеет свой API а также позволяет использовать API skins (т.е. программировать в API vxworks например)
Программировал на лэпах IBM. Драйвер работал как часы, с минимальным джиттером при любой нагрузке прлцессора, создаваемой извне.
Проблемы были в основном из-за немаскируемых прерываний. Xenomai пытается всемы возможными путями перенаправлять на себя все источники прерываний, но... писишная архитектура порой просто не позволяет этого делать. Выход - избегать немаскируемызх прерываний.
В моем случае проблемой был usb - использование любого usb устройства приводило к большим тактовым задержкам.
Может быть уже побороли, я года 2 назад этим занимался.
>Кто интересуется RTAI, советую обратить внимание на XENOMAI
Ты как с неба свалилось, провидение. Я на данный момент делаю скромные шаги в сторону написания CAN драйвера для XENOMAI. Ежели господин смог бы связаться со мной через alevas собака gmx точка net, для того, чтобы я мог задать пару-другую вопросов по этой теме, я был бы ему безумно благодарен.