Математика: анимация движения руки

Задача - есть система дифференциальных уравнений 4 порядка вида:

ax'+by'+cz'+ds' = f1(x,y,z,d), где штрих - дифференцирование по t

(таких уравнений 4 штуки, и они все не разрешены относительно производных).

Имеются начальные условия.

Необходимо проинтегрировать эту систему по времени и сделать анимацию.
Физический смысл - два отрезка на плоскости. Они соединены в точке
как шарнир (рука, локоть - точка соединения). Две переменные - это
углы ориентации первой палки относительно координатной оси и второй
относительно первой. Т.е., проинтегрировав, мы имеем информацию
о движении руки во времени.

Анимация самая простая, просто движущихся два отрезка.

С помощью каких свободных программ это можно реализовать?
В венде, например, в программе Mathematica я видел, это делают
с помощью ф-ции Anim.

Есть ли какой-нибудь аналог в линуксе?


Если нет, тогда второй вариант. Интегрируем систему, в текстовый
файл пишем координаты шарниров (три точки) в дискретные моменты
времени.
Потом каким-нибудь скриптом перегоняем каждый момент в bmp файл и
склеиваем картинки в ролик.

Таким образом ролик я никогда не делал, поэтому если аналогов
Anim нигде нету, буду благодарен советам по любому пункту.
Если кто-нибудь по памяти помнит, с помощью какой команды
mplayer/mencoder склеиваются кадры, напишите тоже.