Народ, а никто не занимается инерциальными системами навигации?
Блина, есть акселерометр + гироскоп (mpu6500). И есть радиоуправляемый кораблик китайский. Хочу его переделать на esp32s3 + добавить ультразвуковой сенсор чтобы рельеф дна сканировать, для рыбалки конечно (а то сходил я летом у нас в городе раз 5 и ничего не поймал и погруснел что-то ))).
Но для начала надо координаты кораблика хотя бы как-то получать… ЖПС и оное не предлагать (у нас блокируют), так вот, хочу как ни будь на акселерометре + гироскопе замутить это (точность особая не нужна, плюс минус метр).
Читал всякие ресурсы (лазил по всяким либам), но там математика всякая, матрицы, кватернионы, фильтры каллмана и прочий «треш» (я уже забыл все это, бошка уже пухнет, я уже как бы скуф).
Мож есть у кого что нить готовое (рабочее), типа на входе подставить показания акселерометра + гироскопа, а на выходе получить координаты (позицию), хотя бы какую нить относительно чего нить (хотя бы относительно самой первой позиции кораблика, которую за 0 принять) ?
PS: Линукс тут при том, что АПИ библиотек от ESP IDF похож на API Linux (POSIX).
