Допустим, надо регулировать обороты двигателя. Мы их вычисляем через BackEMF, или с тахогенератора если повезет. Короче, мерять параметры умеем. Дальше смотрим ошибку, подаем ее на ПИД и все зашибись.
Теперь хочется добавить еще одно условие - ограничить максимальную потребляемую мощности двигателя. Ну, чтобы если в нее уперлись, то обороты не росли (или даже сбрасывались). Двойной ПИД делать категорически не хочется.
Это можно реализовать на одном ПИД-е или задача не имеет внятного аналитического решения? Например, какой-то сумматор «оборотов с ваттами» слепить, на входе ПИД-а. У меня не получается формулу микшера нарисовать, чтобы ограничитель ваттов был «главнее», но перескок обратно на обороты происходил гладко, без рывка.