http://www.ulisp.com/
Умеет Ардуины (в тч и популярную 328p), ESP8266, BBC Micro Bit и семейство MSP430
GC есть.
Хвостовую рекурсию умеет.
Живое программирование(главная фишка лисп) умеет. Образ программы сохраняет в eeprom или на SD карту.
Отладка присутствует.
Насколько я понял там перволисп с голым eval и списками. Явной макросни как таковой нету.