Вот этот эмулятор реально прикрутить к PC с нормальным ядром?

ты много видел т.н. PC с usb-device контроллерами?

А на армовых платах они есть?

ну если тебе надо грубо говоря реальне с хоста иметь хид то можно замутить какой нить бридж с уличным протоколом на mcu с 2мя usb-device контроллерами.

ты много видел т.н. PC с usb-device контроллерами?

на всяких интел соках есть, например: baytrail

это драйвер для гаджет фреймворк. Можешь какой-нить minnow max board купить на baytrail. загрузить драверы для usb controllera и usb device, соедить их проводом и загрузить g_android-y.

или подключи свой телефон к компу и попробуй modprobe g_android-y или как там на ведроиде гаджет драйверы грузить?
(можешь для начала g_zero и g_disk затестить)

А на армовых платах они есть?

Есть! Но видимо не на всех, надо специально смотреть чтобы был USB-device порт на интересующей плате.