Под pdf есть pdftk. Для вырезать пару страниц или вставить - как раз то, что нужно. Насчет сделать оглавление - не знаю, не пробовал и сейчас копаться некогда, но man у него достаточно подробный - разберешься, я думаю. По поводу djvu - ничего не скажу: с необходимостью редактирования сам не сталкивался.