Как же мне перевести формат man в формат txt?

man cat|fmt

Два варианта:

1. PAGER=cat man foo > foo.txt
2. nroff -man foo.1 > foo.txt

Для полной текстуальности получившиеся файлы можно пропустить через
sed -e 's/.^H//g'
(^H набирается как ctrl-v ctrl-h)

man man | col -b