docbook/SGML(iproute2), xmlto(linux kernel man 8), xsltproc(valgrind man/doc/html), ручками(нуегонах), texinfo скорее для info.
Полазьте сами по системам контроля версий проектов, понравившихся по оформлению man :]. Если найдете что-то лёгкое и удобное в сопровождении - буду рад услышать.