1 ip, 2 сервера

Нужно собрать кластер и обеспечить постоянную работу сервиса без внешнего балансировщика

Кластеры бывают разные. Всегда ваш, Капитан Очевидность. Сначала думай, что тебе нужно, потом можно будет выбирать

pacemaker + corosync вполне себе хорошее решение для общего случая

Но если тебе достаточно shared ip, то vrrp твой выбор

pacemaker + corosync вполне себе хорошее решение

В конторе для я работал от него плевались. Было много проблем с ними и каких-то вещей там просто не было. В итоге взяли ceph, consul, libvirt и написали in-house замену.

Какая разница какой в данном контексте? Я же написал, что нужно просто, чтобы клиенты попадали на адрес рабочего сервера, если в кластере есть упавшие по виртуальному ip.

VRRP? Проще некуда:

# primary 
vrrpd -i eth0 -v 1 192.168.2.10 -p 255 # -D daemonize 
# backup 
vrrpd -i eth0 -v 1 192.168.2.10 -p 100

При падении primary хоста backup быстро поднимет у себя виртуальный адрес.

Какая разница какой в данном контексте? Я же написал, что нужно просто, чтобы клиенты попадали на адрес рабочего сервера, если в кластере есть упавшие по виртуальному ip.

Во-первых, не написал

Во-вторых, разница огромная. В общем случае две копии приложения нельзя запускать одновременно, пока не доказано что они могут работать одновременно

keepalived + самописный скрипт для health check'а твоего сервиса.