Где можно почитать о нём? То есть, я читал, что поворот можно организовать с помощью углов Эйлера и матриц поворотов, но тогда важен порядок вращений; вместо этого можно использовать алгоритм нормализованного 3D поворота, а вот что это за алгоритм, я не нашёл.