beaglebone как управлять с андроида

Так ведь через тот же SSH можно подключиться. Или нужно что-то более конкретное?

Я про драйверы для андроида, надо что-то или так должен заработать ?

Подключаешь физически, через Serial-порт? Вроде должно работать, используются обычные линуксовые драйвера, нужно будет только приложение вроде этого.

А через usb подключить не прокатит, чтобы по ssh к нему потом ?

Тогда можно эмулировать Ethernet-адаптер, работает это тем же образом, что и раздача интернета по USB в Android, но только с локальной сетью.
Вроде это делается тем же образом, что и при подключении к компьютеру. Попробуй подключить его по OTG и в своём SSH-клиенте подключиться к 192.168.7.2.
https://cdn-learn.adafruit.com/downloads/pdf/ssh-to-beaglebone-black-over-usb...

Ну я так понял, что в андроиде нужно запустить скрипт mkdevrule.sh как при установке в дебиан. Просто вопрос прокатит ли это в андроид.

Сомневаюсь. В андроиде udev просто нет. Если не заработает из коробки, то иных вариантов, кроме SSH по вайфаю и серийного порта не вижу.