http://www.turboprint.de/english.html дальше -- или платишь денежку(благо коммерческая лицензия -- всего 79 евро, а частная ~30), или осёл+торрент тебе в помощь.
TurboPrint пробовал FreeEdition, не помогло. На буржуйских форумах советуют качать некоторые rpm-ки из ftp://download.canon.jp/pub/driver/bj/linux, там есть ppd файл для моей модели canonpixusip3100.ppd, все равно не фурычит.