разработка под ОС реального времени

Требования по «реальному времени» к ОС. Она должна и кванты времени по таймеру выделять процессам и на прерывания железа реагировать с заданным временем реакции.

А на основании чего ОС выделяет то или иное количество квантов времени процессу?

Разработка прикладного софта отличаться не должна, т.к. время реакции на событие как раз гарантируется ядром такой ОС. Но как мне кажется, в подавляющем большинстве случаев нужность ОС реального времени обусловлена кривостью архитектуры системы. Например некоторые считают, что вращать GUI и выполнять требовательные ко времени реакции системы задачи на одном и том же исполнительном устройстве - нормально.

время на исполнение процесса оценить не сложно, всё зависит от поставленной задачи, если сказано что реакция системы не должна превышать 10 миллисекунд, то значит все процессы должны отдавать управление ядру каждые 9 миллисекунд, если кто проштрафился, тот прибивается Watchdog'ом...

Разработка под ОСРВ отличается от онной под ОС общего назначения?

Да, «реальное время» бывает мягким и жёстким, в зависимости от задач: подробности.

Почему бы и нет? Если GUI отдан достаточно низкий приоритет, то проблем быть не должно.

Что за watchdog такой? Я знаю только watchdog timer, который ребутает систему, если в его регистр обновления «забыть» записать единичку.

Железный таймер выдаёт сигнал прерывания на процессор, тот останавливает текущий процесс, пробегает по очереди процессов, выбирает например самый давно ожидающий (или с высоким приоритетом) запускает его. И так далее. Процесс может свой интервал времени отработать или отдать управление ОС , если ждет ввода от пользователя, другого процесса, железки и т.д. Выделенное количество времени зависит от количества желающих поработать процессов.

Это он и есть... реализация этого таймера может быть разной, как и его действия где-то ребут железки, где-то убивание процесса, но смысл его один и тот же, контроль за исполнение временных ограничений.

Если так, то ОСВР должна как-то определять какой интервал на исполнение этого процесса нужно выделить, но как это достигается?

Это время задано заранее.

Господа, всем спасибо за ответы. )

Ядро ОС реального времени в первую очередь даёт гарантию по верхней границе интервала времени, который пройдёт от получения внешнего события (прерывания, например) и началом работы обработчика этого события.

Есть ещё такие понятия как hard-realtime и soft-realtime, в первом случае время реакции жёстко ограничено сверху, а во втором случае как правило подразумевается детерминированность времени реакции, но нет гарантии на время реакции системы сверху.

Примеры ОС реального времени, которые изначально проектировались под задачи реального времени: QNX, FreeRTOS, eCOS и др.

Linux тоже может быть ОС реального времени (с некоторыми оговорками), если применять специальные патчи (Xenomai, RTAI) и писать специальные приложения, которые используют API реального времени, предоставляемый патчами. Оговорки же заключаются в том, что при некоторых конфигурациях железа и ядра могут возникать непредсказуемые задержки в обработке внешних событий.

Пример дистрибутив на базе RT ядра линукс: LinuxCNC (http://www.linuxcnc.org/). Он базируется на Ubuntu и предназначен для управления станками ЧПУ и роботами.

ответьте, пожалуйста, на ряд вопросов:

1) Применяется ли в где-нибудь в экс-СССР ОС реального времени? (Кроме LinuxCNC - про него в новостях на ЛОР-е пишут иногда). Примечание: применяется == пишут ли под них программы, а не просто запупили банкоматы и прочитали инструкцию ;)

2) Между hard- и soft- realtime большая разница по надежности?

1. Да, во многих проектах для микроконтроллеров используется RTOS. Я в своих задачах использую Linux с портированным мной Xenomai для S5PV210 SoC.

2. Большая. Soft-realtime не даёт гарантии на время реакции. Soft-realtime только позволяет рассчитать время реакции для определённых случаев. Например, к soft-realtime системам можно отнести ВМ (виртуальные машины) с real-time GC (сборщиком мусора реального времени, например инкрементальным копирующим GC с барьерами чтения и записи). В таких системах паузы, вносимые GC будут детерминированными и предсказуемыми (будут зависеть, например от соотношения между свободной и занятой объектами памятью), но гарантировать время реакции в произвольный момент времени будет нельзя.

Вот подробнее по поводу soft и hard real-time систем: http://en.wikipedia.org/wiki/Real-time_computing#Criteria_for_real-time_compu...