Почитайте, там все есть. В том числе про то, как дернуть специальный скрипт при происхождении события и передать ему нужные параметры. Что может вызвать сложность: при вытаскивании флешки udev не сможет определить, какая флешка была вытащена, а определит только тип устройства. Поэтому нужно будет что-то придумать.
При вытаскивании флешки udev все правильно определит: и отмонтирует, и директорию удалит, и запись из fstab (если таковая создавалась). Проблема в том, что не факт, что кто-то вытащит флешку до того, как буферы сбросятся на нее.
Лучше, все-таки, чтобы пользователи ручками монтировали. Я в wiki ЛОРовском правила приводил в качестве примера.
Когда происходит событие ADD в udev, он может обратиться к нужным данным в sysfs, но при отключении-то они недоступны. Например, idVendor и idProduct при отключении не видно. Или при отключении флешки сработает событие другой подсистемы, не USB?