Вкратце - rlogin и компания (rexec, rsh) - были очень давно и аудентификация там осуществлялась в общем-то по IP адресу и имени пользователя, которое передавалось нешифрованным текстом по тсп. Настраивалось в основном через .rhosts файлы. Пишешь в этот rhosts ip и имя пользователя откуда можно ходить.
Telnet в общем-то из той-же компании.
Из этих трёх программ каждая выполняла свою подфункция - залогиниться, выполнить команду и получить шелл.
Потом появился ssh, которым тоже можно сделать всё вышеперечисленное.
Соответственно когда небезопасность такого подхода стала более чем очевидна, и ssh перестал кушать 100% cpu, его сделали aliasом для старых команд - для тех людей и программ кто привык ими пользоваться.
Иногда эта вся компания полезна и сейчас - где-нить в защищённых сетях, ибо работает всё это со скоростью близкой к скорости света.