Для того, чтобы перезагрузиться в меню настройки UEFI

Если сильно мешает - можешь попробовать снять права на выполнение для /etc/grub.d/30_uefi-firmware

Через /etc/default/grub вроде не отключается

Press <DEL> to enter SETUP

На случай, если Вы используете Fast Boot, и попасть в это меню путём нажатия соответствующей кнопки оказывается невозможно, потому что UEFI не инициализирует USB-клавиатуру до передачи управления загрузчику

Большое спасибо всем ответившим. Мне этот пункт не мешает, хотя я и не использую разметку GPT по причине того, что у меня на компьютере несколько ОС, поэтому я и BIOS запускаю исключительно в «Advanced Mode».

хотя я и не использую разметку GPT

GPT-разметка не относится к UEFI. Это просто разметка диска.