Соединение двух серых машин за NAT'ами

Подскажите пожалуйста в какую сторону копать или какую доку почитать?

Есть такая проблема: две разные локалки, каждая сидит за своим NAT'ом. Необходимо установить соединение между двумя машинами из разных серых-подсетей.

192.168.1.5(clientA) <-> x.y.z.c(nat1) <-(internet)-> x1.y1.z1.c1(nat2) <-> 192.168.1.5(clientB)