библиотеки

а) если ты собирал бинарник программы с ключиком -lmylib, то при старте программа сама будет загружать libmyslib.so, и деалть ничего не надо

б) если ты создал билиотеку, о которой программа ничего не знает, то использовать dlopen()

Также смотреть в направлении man ld.so