Разница между потоками и процессами

Подскажите, что целесообразнее использовать POSIX потоки или процессы порожденные через fork(). Я начал разбираться с потоками и обнаружил, что на каждый поток создается отдельный процесс который его выполняет, и кроме этого появляется еще один лишний процесс который насколько я понял выполняет функции менеждера потоков. Такая избыточность меня несколько смущает.