хочу писать красиво :)

При завершениии процесса все его ресурсы освобождаются ядром

Зависит от ситуации. Результат всегда один и тот же, но твой подход правильней, вообще говоря. В общем здесь баланс между качеством и скоростью разработки.

> Может кто-нибудь может назвать причины, почему стоит делать именно так, как делал я?

Конкретных причин я вижу три. Во-первых если освобождать всю память самому, это позволит применять в разработке valgrind и, таким образом, упрощать борьбу с утечками памяти. Во-вторых требования могут измениться и программа при событии, которое фатально сейчас, должна будет в будущем продолжать нормально работу. В-третьих некоторые ресурсы не освобождаются автоматически при завершении программы (временные файлы, разделяемая память).

> var = (my_type_t *) malloc (sizeof(my_type_t));

- Преобразование типа перед возвратом malloc имеет какое-то сакральное значение (подозреваю - для совместимости с C++)

Лень проверять, а разве в C можно void* в my_type_t* преобразовывать неявно? Если можно, то, конечно, не нужно преобразовывать. Я на автомате пишу обычно.

> - Указывать размер по типу а не по переменной под которую выделяешь память как-то не очеь удобно... ну может там тип поменяться... или тут тоже скрытый смысл?

Нет скрытого смысла, всегда лучше по переменной или по первому элементу массива.

> ioctl (fd, MY_CONTROL_COMMAND, (int)&my_var).

> Здесь-то к чему эти преобразования???

Ну как зачем? Чтобы были лишние проблемы при портировании на системы, где sizeof(void*) > sizeof(int) :)

> Зависит от ситуации. Результат всегда один и тот же, но твой подход правильней, вообще говоря. В общем здесь баланс между качеством и скоростью разработки.

Чем этот подход правильнее?

можно. (void *) можно присвоить любому указателю. и любой указатель можно присвоить (void *)'у. в c++ нельзя, ругается. отсюда и приведения.