Оптимизация загрузки контейнеров

Приветствую! Подскажите пожалуйста, где можно найти информацию об алгоритмах укладки грузов в контейнеры непрямоугольной формы. Интересует в частности способ представления незанятых пространств в контейнере и их поиск. С уважением