Можно подключиться к локальной сети через wireguard android?

Можно. И из iOS можно. И даже из Windows можно. На то он и VPN.

Как расшифровывается аббревиатура VPN рассказать?

Уточню что мне нужно попасть в роутер у которого нет впн и к которому подключен android.

Я примерно по такой же схеме хожу на домашние машины: в VPN введён десктоп, я подключаюсь к нему по ssh, а потом оттуда по ssh иду на машины в домашней локальной сети.

Теоретически можно. На практике не уверен что в андроиде включён ip forwarding. Думаю, если андроид с рутом, то настроить можно.