lilo

Отчего ж нельзя? Можно. Бросаешь в /boot vmlinuz-имидж
_второго_ линуха, говоришь в /етц/лило.конф:
image = /boot/vmlinuz-version-number
# вот то ядро второго линукса
label=another # or something...
read-only
root=/dev/hdd3
# или какая там рутовая партиция для второго линукса...

А потом говоришь: 'lilo'. И се.

А модули для него где должны лежать?

Какие? Ядерные? В _его_ /lib/modules/`uname -r`, вестимо.