Хм, может, проще и быстрее посмотреть будет в коде ядра? Или хотя бы в menuconfig потыкать. Например, те же модули для видеокарт, емнип, i2c требуют, но грузят ли они через него фирмварь, не знаю.
Вам это не нужно. Вместо этого вам нудео узнать, какие модели устройств вам нужны, и о них узнавать, как (выражаясь по-вашему) грузить фирмварь. Способы бывают разные, но не помню про I2C.