Можно логить history. Не помню, может можно поставить бесконечное запоминание того, что было сделано. Или требуется нечто большее, чем просто логить команды, которые кто-то выполнял?
я не уверен , но может script подойдет ? а debian пакет bsdutils .
from man script
Script places everything in the log file, including linefeeds and backspaces. This is not what the naive user expects.