выдать заданную строку в шеле.

sed '5p;d' file.txt

А как то же сделать через переменную содержащую номер строки?

NUM=5 ; sed '$NUMp;d' file.txt - не работает.

NUM=5
sed -n "${NUM}p; ${NUM}q" file.txt

Ещё б оно работало, в одинарных кавычках переменные шеллом не раскрываются.

NUM=5; sed "$NUM"'p;d' file.txt

Только если в NUM окажется не число, а что-то другое - результат непредсказуемый.