слушать и посылать данные на одном порту

Ты имеешь ввиду получать данные и отсылать? да. А если ты имеешь ввиду слушать - т.е. ожидать соединения и при этом обмениваться данными то нет.

почему же? recvfrom/sendto ....

Если ты имеешь в виду асинхронный (т.е. неблокирующийся) ввод-вывод из-в нескольких файл-дескрипторов/сокетов, то читай select(2), poll(2).