Использовать обратный слеш: \

Строку защищают одинарные кавычки.  Одинарные кавычки защищают все-все-все, кроме самих себя.
Поэтому уже имеющиеся одинарные кавычки нужно заменить на '"'"'

Пример -- пусть в файле file хранится строка которую нужно экранировать.

Получаем экранированную строку:

printf "'"
cat file | sed "s/'/'\"'\"'/g" | tr -d \\n
echo "'"