Хвостовая рекурсия

> алгоритм преобразования для императивных программ (линейно рекурсивная -> линейно итеративная)

аргумент функции делаешь индексом цикла.

Типа если была ф-ция:

A f(B arg)
{
    if(...) {
        some_code1
        return 5
    }
    else {
        some_code2
        return f(...)
    }
}

превращается в:

A f(B arg)
{
    B i = arg;
    while (1) {
        if(...) {
            some_code1
            return 5
        }
        else {
            some_code2
            i = f(...)
            continue;
        }
    }
}

Вместо
  call self
  ret
ставишь
  jmp self
и усё.

это очень частный случай. хвостовая рекурсия вообще является частным случаем last call optimisation, что очень точно характеризует процесс.

... if(...) goto label; else return ...; }