threads & динамическая память

Нужно освобождать через free()

>> перед выходом надо освободить через free() ?

Перед каким выходом? Тред может завершиться, а память вполне можно
освобождать в другом треде. Если этого не сделать, то она, как обычно,
освободится при выходе прилады.

Имеется ввиду при выходе из потока, pthread_exit. имеется ввиду память, выделенная в этом потокe.

память разделяется между потоками. это значит, что выделять её может один поток, а использовать и освобождать - другой. неважно, когда выделяющий поток погибают - выделенная память всегда доступна другим потокам до её освобождения.