Как в дереве директорий рекурсивно заменить одну строку другой?

find -exec

find -exec prename
man prename

sed -i 's/foo/bar/' `find ./ -type f`

Если файлы имеют какие-то общие признаки в имени, то мой любимый вариант такой:
sed -i 's/tits/boobs/g' **/*.jpg