Ssh для чайника

Помогите, плз. Вопрос избит, но ногами не пинайте. Нужно сделать так, чтобы одна машина логинилась на другую и выполняла там нужную команду. По ssh и без пороля. Кто-нибуть может это описать просто, понятно и по шагам. Или ссылку подскажите, Если не трудно :)