laravel5 vs Symfony2

Они весьма разного класса. Первый — законченный фреймворк, поставил, работаешь, дополняешь своим кодом. Второй — фактически только набор библиотек. Второй удобнее, когда делаешь полностью свой каркас, обмазывая его нужным сторонним кодом. Зато и изучать проще, можно только нужные библиотеки, а остальное можно хоть «голым PHP» писать. Первый же изучать сложнее, потому что имеет массу скрытого под капотом и массу уже прибитых гвоздями решений.

Кстати насколько помню сам laravel был основан на symfony компонентах.

Основные компоненты у него, вроде, все свои, но какие-то может использовать и от Symfony. Я, вон, тоже со своим фреймворком, но Symfony-библиотеки некоторые (навскидку в ядре — symfony/yaml и symfony/http-kernel) использую тоже :D Потому что именно автономные библиотеки, автономнее из подобного — только ZendFramework :)

Начни с laravel. Он в изучении проще. Дока по нему шикарная, отличное русское комьюнити. Почему именно Laravel? Если опыта мало, он даст тебе структуру, как желательно делать, познакомит с psr-4, composer, DI/IoC. А изучая фрейм в глубь ты будешь больше понимать о компонентах symfony, просто не останавливайся на верхнем слое абстракции Laravel =)

Какой из них выбрать для изучения?

Для начала лучше выбрать silex или slim.