История изменений
Исправление amaora, (текущая версия) :
Тогда можно попробовать, я слышал о гораздо худших датчиках. Если вращение земли, силы кориолиса и прочее вызванное движением над планетой учитывать не надо, то уравнения простые получаются.
Одно уравнение Пуассона в связанной системе координат, на входе измерения дус, на выхоже дает ориентацию. Имея ориентацию, акселерометры пересчитываются в неподвижную систему координат, где интергрируются раздельно по осям, гравитация вычитается.
Добавка: Забыл спросить про точность акселерометра, если его поинтегрировать и пошевелить, так же хорошо?
Исходная версия amaora, :
Тогда можно попробовать, я слышал о гораздо худших датчиках. Если вращение земли, силы кориолиса и прочее вызванное движением над планетой учитывать не надо, то уравнения простые получаются.
Одно уравнение Пуассона в связанной системе координат, на входе измерения дус, на выхоже дает ориентацию. Имея ориентацию, акселерометры пересчитываются в неподвижную систему координат, где интергрируются раздельно по осям, гравитация вычитается.