Для линукса:

читаешь файл /proc/net/arp и парсишь его

В моём случае еще будут и манипуляции с таблицей, в том числе на FreeBSD, поэтому лучше не отказываться от утилиты arp.

тогда

open(FD, "/sbin/arp -an |");
while (<FD>) {
# parse here
}

Вместо FD — $fd (давно в перл не тыкал)

a)

/(?<=\s)[\da-f]{2}(?::[\da-f]{2}){5}(?=\s)/i && say $& for `arp -n`;

b)

$/ = undef;
say for `arp -n` =~ /(?<=\s)[\da-f]{2}(?::[\da-f]{2}){5}(?=\s)/ig;

В моём случае еще будут и манипуляции с таблицей, в том числе на FreeBSD, поэтому лучше не отказываться от утилиты arp.

Синтаксис команды ARP у них все равно отличается. В таком случае лучше написать два варианта package для работы с ARP - один для Linux, второй для FreeBSD, но с одинаковым интерфейсом. Вызывать его из основного кода.

К.О. ITT: Кошерно ли использовать внешние утилиты?

Использовать следует то, что удобно пользователям поделия.