Неблокирующийся pthread_join()

volatile long i_am_dead = 0;

void* foo(void*)
{
...
    i_am_dead = 1;
}

int main()
{
    pthread_t p;
    pthread_create(&p, NULL, foo, NULL);
    ...
// check i_am_dead != 0    
}

Ещё можно на коллбэках или сигналах сделать. Море вариантов.

А тебе точно треды нельзя в detached состоянии создавать, чтобы с join'ом не заморачиваться?