История изменений

Трехстепенный акселерометр показывает ускорение по осям. Если рассматривать неподвижное состояние гиросистемы, то можно сказать что вектор g имеет примерно 9.8 по вертикали и примерно по нулям по двум другим проекциям (примерно, потому что там не ноль, матрицу вектора g можно нагуглить). Если начать вращать устройство - то по вертикали значение будет уменьшатся, а по другим проекциям увеличиваться - решая эту геометрическую задачу можно найти углы относительно вертикали. Пока мы стоим на месте или движемся равномерно - то мы можем решать задачу, но как только мы начнём двигаться - у нас появляется ускорение, а так как мы не знаем какое - то мы не можем рассчитать углы. Для уверенной навигации как минимум к акселерометрам еще нужен трехстепенный гироскоп.

Трех степенный акселерометр показывает ускорение по осям. Если расматривать неподвижное состояние гиросистемы, то можно сказать что вектор g имеет примерно 9.8 по вертикали и примерно по нулям по двум другим проекциям (примерно, потому что там не ноль, матрицу вектора g можно нагуглить). Если начать вращать устройство - то по вертикали значение будет уменьшатся, а по другим проекциям увеличиваться - решая эту геометрическую задачу можно найти углы относительно вертикали. Пока мы стоим на месте или движемся равномерно - то мы можем решать задачу, но как только мы начнём двигаться - у нас появляется ускорение, а так как мы не знаем какое - то мы не можем рассчитать углы. Для уверенной навигации как минимум к акселерометрам еще нужен трехстепенный гироскоп.