История изменений

Делал. Углы определять норм. Координаты улетают очень быстро. Интеграл второго порядка это тебе не шутки.

Гироскоп шумит, но это компенсируется тем, что в долгосроке выше вес акселерометра и магнитометра (они тоже шумят, но среднее их даёт достаточно чёткий угол).

Среднее ускорение подавляющего большинства обьектов - ноль (точнее вектор перпендикулярный земле, mpu6050 и аналоги выдают в покое именно его и по нему можно вычислить угол по двум осям из трех, а третий угол можно по компасу). Потому что каждое ускорение быстро сменяется торможением такой же силы, но противоположного знака. А долго и сильно ускоряются только особые объекты типа космических кораблей и центрифуг, где другие датчики ставят.

Соответственно, считать угол по акселерометру на перспективе в десятки секунд - ок. А кратковременные колебания по гироскопу (который точнее в моменте, но без привязке к абсолюту накопит ошибку со временем).

Делал. Углы определять норм. Координаты улетают очень быстро. Интеграл второго порядка это тебе не шутки.

Гироскоп шумит, но это компенсируется тем, что в долгосроке выше вес акселерометра и магнитометра (они тоже шумят, но среднее их даёт достаточно чёткий угол).

Среднее ускорение подавляющего большинства обьектов - ноль (точнее вектор перпендикулярный земле, mpu6050 и аналоги выдают в покое именно его и по нему можно вычислить угол по двум осям из трех, а третий угол можно по компасу). Потому что каждое ускорение быстро сменяется торможением такой же силы, но противоположного знака. А долго и сильно ускоряются только особые объекты типа космических кораблей и центрифуг, где другие датчики ставят.