История изменений
Исправление KivApple, (текущая версия) :
Какие пульты я видел, там управление было по углу наклона, а не положения пульта в пространстве.
Это проще. Акселерометр даёт абсолютные углы наклона по двум осям, магнитометр по третьей, гироскоп добавляет точности, чтобы компенсировать шум первых двух датчиков. В краткосроке ориентируемся на гироскоп, в долгосроке усредняем углы по акселерометру и магнитометру.
Для определения координат же без GPS у тебя нет никакого источника абсолютных координат (который бы хоть и шумел, но не накапливал ошибку), только интегрировать акселерометр учитывая угол полученный предыдущей системой. В итоге оно неизбежно уплывет.
Плюс интеграл по второй производной сама по себе быстрее копит ошибку, чем по первой.
Исходная версия KivApple, :
Какие пульты я видел, там управление было по углу наклона, а не положения пульта в пространстве.
Это проще. Акселерометр даёт абсолютные углы наклона по двум осям, магнитометр по третьей, гироскоп добавляет точности, чтобы компенсировать шум первых двух датчиков. В краткосроке ориентируемся на гироскоп, в долгосроке усредняем углы по акселерометру и магнитометру.
Для определения координат же без GPS у тебя нет никакого источника абсолютных координат (который бы хоть и шумел, но не накапливал ошибку), только интегрировать акселерометр учитывая угол полученный предыдущей системой. В итоге оно неизбежно уплывет.
Плюс вторая производная сама по себе быстрее копит ошибку, чем первая.