Исправление Tumyq, (текущая версия) :
На самом деле градусы появились после вычислений редуктора. Он 1/100, то есть полный оборот будет когда двигатель сделает 100 оборотов, соответственно, 3.6 градусов у меня получаются на один оборот. Вся идея в том, что я знаю, сколько градусов мне нужно для проворота, опрашивая получаю градусы текущего оборота - получаю ошибку, и мне нужно это скоррелировать с управляющей величиной (у меня это скорость). Поэтому введена функция y2u(), которая по сути представляет из себя линейное отображение градусов в диапазон значений скорости. Можно было бы просто коэффициент вывести, но если потребуется сделать поворот на другой угол, все равно надо пересчитать, плюс это было удобно спереть у автора.
Исправление Tumyq, :
На самом деле градусы появились после вычислений редуктора. Он 1/100, то есть полный оборот будет когда двигатель сделает 100 оборотов, соответственно, 3.6 градусов у меня получаются на один оборот. Вся идея в том, что я знаю, сколько градусов мне нужно для проворота, опрашивая получаю градусы текущего оборота, и мне нужно это скоррелировать с управляющей величиной (у меня это скорость). Поэтому введена функция y2u(), которая по сути представляет из себя линейное отображение градусов в диапазон значений скорости. Можно было бы просто коэффициент вывести, но если потребуется сделать поворот на другой угол, все равно надо пересчитать, плюс это было удобно спереть у автора.
Исходная версия Tumyq, :
На самом деле градусы появились после вычислений редуктора. Он 1/100, то есть полный оборот будет когда двигатель сделает 100 оборотов, соответственно, 3.6 градусов у меня получаются на один оборот. Вся идея в том, что я знаю, сколько градусов мне нужно для проворота, опрашивая получаю текущий оборот (он получатся так же в град.), и мне нужно это скоррелировать с управляющей величиной (у меня это скорость). Поэтому введена функция y2u(), которая по сути представляет из себя линейное отображение градусов в диапазон значений скорости. Можно было бы просто коэффициент вывести, но если потребуется сделать поворот на другой угол, все равно надо пересчитать, плюс это было удобно спереть у автора.