u-boot, bootmenu, кто знает, как его настроить, наполнить содержимым?

Проблема-то в чем?

Документацию прочел (u-boot-2022.07/doc/usage/cmd/bootmenu.rst)?
В конфиге включил CONFIG_CMD_BOOTMENU ?
Запускаешь автозапуском (включив конфиге CONFIG_AUTOBOOT_MENU_SHOW) или через uboot.env (напрямую или засунув в bootcmd)?

P.S. Не пользовался, но в чем может быть проблема не вижу.

Да разобрался уже. https://github.com/ARM-software/u-boot/blob/master/doc/README.bootmenu

Вот тут исчерпывающе.