Круто, логика на уровне сайнс фикшена 70х.

таки да, и красиво как рисуют:

http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik2.htm

MusicBox

Музыкальный сайт

http://musicbox.or.kz

Если у вас азимутальный мотор вращает платформу, на которой закреплен альт-мотор, вращающий первый сегмент манипулятора, а на другом конце первого сегмента расположен третий альт-мотор, вращающий второй сегмент. В итоге, зная длины сегментов, можно однозначно перевести координаты {x,y,z} в углы поворота движков.

По координатам {x,y} определяем азимут (угол поворота первого привода), по r - длине радиус-вектора точки {x,y,z} - угол поворота третьего привода, по r и z - высоту (угол поворота второго привода).

А вот если у вас какая-нибудь конструкция, допускающая неоднозначные решения, задачка сильно усложнится...

вот так зайдешь а там ж...

А причем тут линукс, если там на ноуте винда XP?

То ТС: извольте почитать мастодонтов

Фу, Гонсалез, Ли - Робототехника, МИР, 1989
Шахинпур - Курс робототехники, МИР, 1990

Зачем для рисования на горизонтальной плоскости используется такая рука робота? Плоттерам хватает двумерного мира «вперёд-назад и вправо-влево» для рисования на двумерной плоскости.

> ЕМНИП использовался (да, да, анон, предлагавший отчислить из универа предлагающих численные методы) метод градиентного спуска.

Ты уравнения вида tg x = const предлагаешь решать численными методами? Молодец.

На самом деле, никакой разницы нет.
Давно разработанный матаппарат в указанной выше литературе даёт общий подход как для вращательных так и для поступательных (и других) сочленений.
ТС не выложил же ТЗ, которое перед ним, может ему такое задание поставили, сделать робота с тремя вращательными сочленениями.
Так у него три движка вращают звенья, а как вы предложили, два будут тягать рейки в X-Y, а третий рейкой же регулировать расстояние от рабочей от поверхности в Z.
На кафедрах автоматизации технических вузов разработка робота - любииимый боооян, обычно ни одним из студентов/дипломников/аспирантов не доводимый до ума.

> Налицо избыточность степеней свободы. Как они будут исключаться из решаемой задачи?

Убираем просто три координаты руки и все. Например - отключая три произвольно взятых мотора.

> Давно разработанный матаппарат в указанной выше литературе даёт общий подход как для вращательных так и для поступательных (и других) сочленений.

Это понятно, что есть общие подходы, но в задаче ТС подход не общий, в задаче ТС надо посчитать углы треугольника по трем известным сторонам. Применять для этого какие-то ЧМ будет только полный кретин.

Спасибо, друзья! Это была не совсем лаба, но командный проект, по условиям которого нужно было смастерить робота из примитивных компонент, который бы рисовал скетч прежде просмотренного через вебкамеру и обработанного соответствующим образом рисунка ли, фотографии ли, в зависимости от уровня сложности.

Дело было в достаточно продвинутом в инженерном плане университете POSTECH города Поханг, Южная Корея, в рамках зимней школы по Computational Neuroscience, т.е. изначально фокуса на инженерных задачах не было. Как я там с примитивной математикой оказался — well, до сей поры она мне не очень требовалась и я ее забыл по факту, хотя само мероприятие оказалось сильным стимулом для того, чтобы мне захотелось повторить элементарные вещи хотя бы на уровне первых курсов (чем сейчас и занимаюсь). Как дело доходит до реальных задач, так без соответствующих практических навыков никуда-с.

Ребята там были, в том числе, и очень сильные из других южнокорейских ВУЗов (KAIST, KIST, если кто знает — это заведения уровня MIT), одна команда, состоящая из всяких аэро-космических инженеров и тэпэ уж не знаю с каких курсов, собрала замечательного робота уже на второй день на основе продвинутых алгоритмов навроде Self-organizing Maps, написала матлаб-код ну и потом ходила курила. Моя же команда зафейлила на этапе интеграции алгоритмов и организации кода, т.е. основные вещи у нас были сделаны, но что-то не сошлось в конце.

Так выглядел лучший проект: http://www.youtube.com/watch?v=BJprFHYs7JE Вот и сами они: http://aipainter.nubimaru.com/

«Такие дела».

а если условия задачи меняются? например завтра решили изменить конструкцию робота, и в новом варианте уже другие элементы для движения используются. если писать общО, то просто меняется пара формул и всё, а если каждое действие тщательно оптимизировать и сокращать, то придется всю математику переделывать.

> хотя само мероприятие оказалось сильным стимулом для того, чтобы мне захотелось повторить элементарные вещи хотя бы на уровне первых курсов

Это геометрия, средняя школа, 9-10 классы

> а если условия задачи меняются?

А если нет? Есть задача, есть условия, для этих входных данных получаем простое решение. Есть вопросы?

Если есть, то:

Чем сложнее решение, тем больше время на 1) разработку 2) отладку 3) сложнее поддержка

написала матлаб-код ну и потом ходила курила.

наглядный пример, когда можно взять высокоуровневый язык и сделать всё в несколько раз быстрее, не потеряв в эффективности :) «петоно» и другие фобы негодуют...

Yup

Только негодуют Цэ-пуристы, я думаю, а питонисты поддерживают вполне.

Да угомонись уже.

Скромнее надо быть, как тебя батюшка учил?

А, ну все правильно, «фобы» же, не «филы».

Это был намёк на то, что нужно начинать читать :) А заканчивать нужно криволинейными координатами и, к примеру, рассмотрением динамики точки в таких системах (гугл гамильтониан/метрический тензор) - вот это уже 2-ой курс универа.

Affirmative on that.