Диссернету нужна помощь со скачиванием диссертаций для проверки

Да не волнуйся так, а просто прочти. И подумай.

А что, тут где-то были поводы волноваться? Имхо, 13 страниц флуда, этакий треп в институтской курилке после второго стакана. Путина и Ельцина помянули, Гундяева вспомнили, гомеопатов прокляли, не помню, про футбол и про баб уже было или ещё впереди?

Тем не менее датчики оборотов везде стоят в чуть более серьезных моторах

Мы говорим не о них, вы вообще способны понимать и не терять контекст?

Что за проблема непрерывно измерять ток от вашего «жутко зашумленного» источника через постоянный резистор?

А я говорил что есть проблема измерять ток? Где???

Просто делить ток через двигатель текущий от этого же источника на вот этот «опорный ток»?

Что именно, какую физическую величину вы собираетесь получить этим делением тока на ток? Какое отношение результат этого деления имеет к скорости вращения? Вам лишь бы отнять и поделить, как Шарикову что-ли?

Сначала поясните, как конктерно надо найти опорный ток. По шагам. Затем - по шагам - как имея измеренный и отфильтрованный ток получить скорость вращения, естественно, относительно максимальной (в оборотах в минуту не надо). Поделить на опорный ток это неправильный ответ, если вы еще не поняли.

Ну не нравится «целая секунда», возьмите 0.1 секунды.

А почему 0.1? А не 0.0001? То есть по-вашему надо брать цифру которая нравится чисто эстетически?

И да, расскажите мне о двигателе «бормашины» с меньшим моментом инерции. :)

Вы момент инерции измеряете в секундах? Класс, спешите видеть. А вы перед тем как меня оскорблять не пробовали закончить школу?

curufinwe, и вы, и psv1967 не правы. У psv1967 нет эфекта Даннига-Крюгера, он просто не умеет внятно объяснять свои мысли и проблемы с предложением решения вылезают именно от туда.

Никаких особых возможностей это не открывает по сравнению с бездатчиковым вариантом.

Вообще говоря как минимум можно предотвращать перегорание обмоток при заклинивании вала двигателя или инструмента.

А теперь смотрим распространенный электроинструмент - и видим что никаких энкодеров там нет даже в моделях со стабилизацией скорости.

На самом деле стабилизация скорости не то что не нужна, а пользователь инструмента будет с ней бороться, потому что оценивает скорость на глазх и по тому как быстро и с какой силой сверлится и полируется.
Ну а не рукожоп, которому может реальный контроль скорости что-то и дал, он опять таки не нужен, так как нерукожоп может обойтись и без него.

Так что curufinwe синдром Данниг-Крюгера скорее всего у вас, но опять таки, дело не в знаниях, а в меньшей предвзятости и ангажированности.

не умеет внятно объяснять свои мысли и проблемы с предложением решения вылезают именно от туда.

Возможно, но я в силу профессии могу понять и такое изложение, и я вижу что оно само по себе некорректно. То есть так скорость сверлилки не измеришь.

Вообще говоря как минимум можно предотвращать перегорание обмоток при заклинивании вала двигателя или инструмента.

Это делается намного проще - при помощи датчика тока и ограничения тока двигателя. Знать скорость для этого не обязательно. Конечно, можно учитывать что при заклинивании и охлаждение ухудшится и тут уже нужен учет скорости, но опять же бездатчикового способа достаточно.

а пользователь инструмента будет с ней бороться

А вот это я не совсем понял. Ты имеешь в виду, что пользователь оценивает «силу» сверления по просадке скорости на глаз? Ну так можно стабилизировать ее не полностью, а в нужных пределах. Проблема то в том, что с завода сверлилка вообще скорость не держит, работать очень не удобно. И можно сделать стабилизацию, чтобы просадка была, но небольшая, удобная для пользователя.

Что именно непонятно? То что точное «число оборотов» двигателя можно получить и closed loop как результат, если обратная связь в регуляторе именно по этому показателю нужна?

PS

… мда, со дна Восточного Акиана постучали однако

PPS

Ну его нафиг, я столько гороха не съем, дорогие товарищи :)

Вы какой-то непробиваемый. Лично мне как раз все понятно относительно моей задачи. Я хочу увидеть понимаете ли вы куда вы лезете.

Я вас спрашиваю, как получить даже не точное, а хотя бы относительное «число оборотов». Вы не можете ничего вменяемого выразить. Какой-то ток отнять и поделить. То есть вы не знаете ни уравнений, которыми описывается двигатель, иначе элементарно выразили бы из них скорость, ни на общем интуитивном уровне не понимаете как он работает.

Но! Имеете наглость писать в оскорбительном тоне при этом.

Также интересно, что вы очевидно серьезно занимаетесь статистикой, а использовать медианный фильтр не предлагаете. То есть не понимаете какой именно шум происходит на скользящем контакте.

А почему вы ничего не понимаете, но позволяете себе с развязностью совершенно невыносимой подавать какие-то советы космического масштаба и космической же глупости о том, как всё поделить… (я уже Собачье сердце вынужден цитировать).

Ну его нафиг, я столько гороха не съем, дорогие товарищи :)

Конечно не съедите, так сесть в лужу надо еще уметь. Ну не разбираетесь, так и скажите, любой человек в какой-то области не разбирается, ничего страшного в этом нет. Зачем так себя позорить.

стабилизация скорости не то что не нужна

Так эту стабилизацию не надо доводить до абсолюта (не CNC ведь). Просто чуток совсем уж заваленную характеристику двигателя поправить. И чувство прекрасного сохраниться, и не будет так уныло с подачей.

И куда более полезная фича, это защита от заклинивания инструмента и как следствие поломки резца. Что бы контролер при блокировке успевал какую муфту электромагнитную разрывать по усилию выставленному. Но тут производители фрез, сверл и метчиков будут категорически против :)))

это так толсто, что уже тонко :)))

PS

на 32 битном (а других уже нет) микроконтроллере городить медианный фильтр… нанотехнологии из скольково прямо :)))

Я хотел и на это ответить, но не стану, а то будет выглядеть что меня понесло.

Вас понесло и конкретно, выставили себя таким Крюгером что святых выноси… Тайну вон выдали про медианный фильтр :)))

Тайну вон выдали про медианный фильтр :)))

То-то я смотрю что про него все молчат, оказывается это у вас в статистике тайное знание? :)

И я так понял, именно по этому всегда дают статистику по средней зарплате, и никогда по медианной? )

А вот, кстати, работает. stm32f103 хватает. Оказалось что у них довольно неплохая производительность, если все вычисления в целых числах или в числах с фиксированной запятой (которые эмулированы на целых) вести. И избавиться от деления, оно сильно медленное.

Вы студент дипломник как я понимаю?

Ну вот перечитайте еще пару раз (с интервалом в пару часов между прочтениями) описание алгоритма вычисления циклограммы переключения коллектора двигателя на фоне любой силы нерегулярных помех проходящих через медианный фильтр.

Вам тема для магистерской будет :)

stm32f103

они могут и много большее, сигнал детектируемый работы коллектора циклически повторяется и его можно вытянуть даже из под уровня шумов с помощью специально построенного детектора

Вы студент дипломник как я понимаю?

Я уже 10 лет как преподаватель.

Ну вот перечитайте еще пару раз (с интервалом в пару часов между прочтениями) описание алгоритма вычисления циклограммы переключения коллектора двигателя на фоне любой силы нерегулярных помех проходящих через медианный фильтр.

Зачем мне перечитывать, я в этом проекте по регулятору сверлилок и участвую, поэтому то что я пишу применяется, и мной в том числе, на практике. И вычисление скорости, и фильтрация, и обратная связь по ней. Рядом эта сверлилка у меня лежит.

Вам тема для магистерской будет :)

У меня была тема посерьезнее.

сигнал детектируемый работы коллектора циклически повторяется и его можно вытянуть даже из под уровня шумов с помощью специально построенного детектора

Шумы не сильно повторяются, при изменении силы тока сильно меняется характер искрения и соответственно шумы. Но в этом направлении подумать можно.

Если есть записи токов нескольких десятков (или сотен) оборотов двигателя, то этот одномерный сигнал сворачивается в https://en.wikipedia.org/wiki/Hankel_matrix и из нее достаётся чистый сигнал.

Если есть возможность прислать запись сигнала будет любопытно глянуть.

Ну вот, можно же было сразу так ответить, зачем было «делить» и усреднять? :)

По току толком нет, вот есть запись данных тока и напряжения с АЦП за два периода, но по ним плохо видно. Снято на холостом ходу - поэтому симистор открывался только под конец полупериода. Отрицательные полупериоды на двигатель тоже идут, просто АЦП микроконтроллера их не видит.

https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/blob/master/doc/data/voltage_and_current.ods?raw=true

Ах да - ток уже после медианного фильтра.

А вот как выглядит работа вычислителя скорости, это с учетом того что есть медианные фильтры.

https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/blob/master/doc/data/speed_noise.ods?raw=true

Тут каждая точка через 0.02 секунды.

Если есть записи токов нескольких десятков (или сотен) оборотов двигателя, то этот одномерный сигнал сворачивается в https://en.wikipedia.org/wiki/Hankel_matrix и из нее достаётся чистый сигнал.

Кое-что нашел, я правильно понял что делается SVD от заполненной Hankel matrix, составляется новая матрица из которой и получается фильтрованный сигнал?

А можно как-то для не специалиста в этих вещах, за счет чего идет фильтрация, то есть отрезается шум по какому признаку?

Тут очень чистый сигнал (даже с учетом фильтра).

Хотя в любом случае для целей управления, данные по отдельным циклам надо как то сглаживать (например чем то вроде Калмана) и выдавать управление более сглажено-усредненно (двигатель все таки довольно инерционная штука, что бы так обороты скакали (если это «по циклам» на втором графике)). Или механический энкодер на стенде подтверждает эти «восстановленные обороты», и управление «внутри одного оборота вала» происходит?

А под нагрузкой насколько всё плохо с шумами?

Для микропроцессора восстанавливать из хенкеля всю систему (https://en.wikipedia.org/wiki/Eigensystem_realization_algorithm) будет неподъемной сверхзадачей. (сигнал имеет простую структуру и svd разложение восстанавливает пространство в котором фазовая траектория системы живет)

Тут представляется простой детектор вычисляющий обороты двигателя по суммации строк-столбцов на оптимум некий простой и подающий сигнал в ПИД регулирующий напряжение на двигателе.

Тут очень чистый сигнал (даже с учетом фильтра).

На осциллографе все далеко не так красиво. Ну вот медианный фильтр так делает в итоге, наверное этого и достаточно.

данные по отдельным циклам надо как то сглаживать (например чем то вроде Калмана) и выдавать управление более сглажено-усредненно

В принципе, из-за инерционности двигателя он сам и съедает такое зашумленное управление, субъективно крутится все плавно.

довольно инерционная штука, что бы так обороты скакали

Конечно они так не скачут, и управление намного медленнее происходит чем внутри одного оборота вала. Это если прикинуть, при нормальной работе будет от 100 до 500 оборотов в секунду. Напряжение на двигателе корректируется 40 раз в секунду. Но так быстро он конечно не реагирует.

А под нагрузкой насколько всё плохо с шумами?

Под нагрузкой снять сложнее, нет стенда чтобы заданную нагрузку поддерживать. Но в целом там так же, а проблем со стабильностью при сверлении даже меньше, нагрузка как бы сдерживает.

В целом, работает сейчас вполне неплохо, если вручную настроить ПИ-регулятор то вообще хорошо. Но мы хотим автонастройку, и вот она работает не очень стабильно, из-за тех же шумов.

Но тут, кстати, нет жестких требований по времени реакции системы. Делаем как - задаются настройки регулятора. Запускается двигатель, записывается скорость. Потом анализируется, и нужно определить стабильно отработало или с автоколебаниями. Так методом половинного деления подбираются параметры, на которых граница устойчивости. А дальше настройка запоминается во флеш.

Так вот, не получается четко и гарантированно определять, когда пошли автоколебания, а когда просто вот этот шум, который я показал. Сначала замеряем амплитуду шума при гарантированно стабильных настройках, а потом если она увеличилась - значит это уже автоколебания. Но на практике эта граница не четкая и уровень шума сам по себе меняется постоянно. Вот бы эту проблему решить.

svd разложение матрицы хенкеля умеет вполне «гармонические» колебания выделять – это пара компонент в которых фазовая траектория системы «образует окружность». Но везде где видел всякие эвристики эти «пары компонент» в разложении искали (думаю если перекинуть траекторию в полярную систему координат, то поиск прямой линии получится как детектор). Пространство перебора не такое большое.

Может потом как то упростить этот расчет можно для скорости. Хотя вот вроде считают https://github.com/DanielMartensson/EmbeddedLapack

Надо запись сигнала реальную, ну или модель такого сигнала что бы генерировать сигнал и по нему настраивать.

svd разложение матрицы хенкеля умеет вполне «гармонические» колебания выделять – это пара компонент в которых фазовая траектория системы «образует окружность». Но везде где видел всякие эвристики эти «пары компонент» в разложении искали (думаю если перекинуть траекторию в полярную систему координат, то поиск прямой линии получится как детектор). Пространство перебора не такое большое.

А, теперь понятно. Вообще если подумать как должен выглядеть истинный сигнал - это либо прямая, либо ступенька вверх или вниз - если посреди буфера произошел сброс или наброс нагрузки. То есть задачи выделить гармонические колебания у меня вроде как нет, если я правильно понимаю. А основная задача - с минимальной задержкой выделить начало скачка. Это можно организовать, или таким методом только гармонические сигналы на фоне негармонического шума выделяют? Пока попадаются только такие примеры.

Вот например это

http://people.duke.edu/~hpgavin/SystemID/CourseNotes/SVD_filter-plots.pdf

Пример 2, Filter a noisy measurement of a broad-band response

Я смотрю на АЧХ в этом примере - и это очень похоже на работу обычного ФНЧ. В filtered сигнале высокие частоты срезались, а в true они были.

По внешнему виду сигналов - очень похожие картины я получал, фильтруя сигнал скорости фильтром Чебышева. Но это же намного проще в плане вычислений. Или я не прав?

1. Ну задачи уже две прозвучало как я понял – «автонастройка ПИД на стабильный режим» и «вычисление текущего числа оборотов».

2. Да, svd просто линейное приближение оптимального фильтра. Его достоинство одно – он «самонастраивается».

3. Точное начало сигнала в циклограмме работы коллектора я бы искал просто выбирая шаг суммации строк в матрице сдвигов хенкеля, а критерий брал по дисперсии остатков от той же медианы в столбцах у «рядов - слагаемых», из общих соображений она должна в минимум уходить на кратном периоде циклограммы.

Поскольку это итерационный процесс слежения, то поиск от предыдущего удачно найденного значения должен быстро получаться. А когда сдвиг найден, то и параметры когда коллектор дойдет до щетки должны даже прогнозироваться на пару оборотов вперед (только это по моему оверкил уже, рулить обмотками «вместо-паралельно» с колдлектором двигателя, проще считать частоту оборотов и подавать как сигнал обратной связи в ПИД).

Кстати когда есть «синхроинпульсы» с некими событиями (например автоколебательного процесса), то svd их полностью фильтрует делая фактически их модель (причем ему плевать на помеху ВЧ которая существенно выше частоты выборки измеряемого сигнала, он её «видит» и может оптимально «вырезать» из сильно зашумленного сигнала лучше любого медианного фильтра).

проще считать частоту оборотов и подавать как сигнал обратной связи в ПИД).

А иначе вряд ли получится - у симисторного регулятора дискретность по времени 1/100 сек, за это время несколько оборотов пройти может, и соответственно кратно больше переключений на коллекторе.

Хуже того, ток через двигатель течет не непрерывно, а кусками которые нарезает симистор. Когда он закрыт - ничего измерить нельзя, тока нет. Когда он откроется - ничего уже изменить нельзя, пока он до конца полупериода тока не доработает. То есть задержка управления еще на 1/100 секунды идет. Это мало для такого двигателя при ПИД-регулировании, но ловить переключения на коллекторе в таких условиях, мне кажется, бессмысленно.

Сложновато выглядит, честно говоря, но я попробую на модели как-нибудь, может это поможет решить проблему фильтрации шума при детектировании автоколебаний, там довольно большая выборка и относительно много времени для вычислений доступно. Частота автоколебаний где-то 0,5 - 1 герц на той дрели что сейчас используется, должно отделяться.

Хуже того, ток через двигатель течет не непрерывно, а кусками которые нарезает симистор.

Просто NA значения во временном ряде при укладке в матрицу предусмотреть. Поскольку svd плевать на порядок строк (да и на глобальный для матрицы порядок столбцов тоже) в матрице, то результат «только по целостным строкам» ничем не отличается от результата «по всей без изьятий».

это объясняет, почему она там, где она есть…

А где она по Вашему есть? И какое лично Вы интересно имеете отношение к науке, пусть не российской а вообще?

Ну да, это можно.

Нынешняя молодежь, с которой я общаюсь, вообще не понимает что хочет. Она не то что на пять лет вперед - она на семестр спланировать не может ничего толком.

Странно. У меня строго обратные впечатления - большинство имеют определенные жизненные планы и последовательно пытаются их реализовывать. Впрочем, среди моих однокурсников было примерно также, так что разницы между различными поколениями не замечаю.

В сессию начинается плачь ярославны

Это совсем другая история - следствие обычного разгильдяйства и неумения трезво оценивать свои силы и возможности. С возрастом у большинства проходит.

Как будто 20 лет назад было по-другому :)

Вот-вот, я тоже большой разницы не вижу.

При одном несданном зачете не допускали к экзаменам.

Так и сейчас не допускают.

А сейчас хоть зачет несдан, хоть экзамен - пофик, у тебя есть год что бы их таки сдать.

Это где такие порядки??? Или Вы про оформление академки говорите?

В СПбГУ (пишу про биофак, про другие факультеты не в курсе) в этом смысле ничего не менялось - для допуска к сессии нужно сдать все зачеты, один несданный экзамен можно пересдать в последний день сессии. Полностью все академические задолженности должны быть ликвидированы вначале следующего семестра (отдельным приказом назначается финальная дата, после которой следует отчисление (зимой это где-то середина марта, летом - конец сентября)). Три и более несданных в сессию экзаменов - отчисление без права пересдачи (впрочем, при определенных условиях возможно восстановление через год).

Жрать было, простите, нечего, я штук десять профессий сменил, от грузчика до промальпиниста.

В этом плане для студентов ничего не поменялось - стипендии даже на тетрадки не хватит :(.

И это, как выше было написано - «вы главное денег нам дайте, а мы уж сами как-нибудь их оприходуем», да?

Если Вы про финансирование науки, то, да, совершенно верно. Это самый оптимальный вариант, IMHO.

Т.е. я угадал - весь вопрос в том, что монополия на привилегии у вас с ТС должна быть?

Речь идет немного о другом. Есть некое общество, есть так называемые общественные деньги (государство и бюджет, наполняемый через налоги). И есть общественные расходы - на безопасность, образование, медицину, социальную поддержку и т. п., в том числе, на науку. Причем расходы на науку можно рассматривать как некие инвестиции в будущее.

И тут вдруг появляются мошенники (любые из списка, приведенного выше). И начинают рвать часть общественных (бюджетных) денег. Разумеется, это вызывает протест у любого здравомыслящего человека.

Понимаете, о чем я? Пока теологи и им подобные строят церкви, открывают кафедры и т. п. за свои деньги (например, собранные в результате добровольных пожертвований или заработанные на оказании ритуальных услуг), никаких проблем нет. Это их деньги, они вправе ими распоряжаться так, как считают нужным. Но к сожалению, кафедры теологии открываются в ВУЗах за бюджетные деньги :(. Вот это является возмутительным, на мой взгляд.

Это где такие порядки??? Или Вы про оформление академки говорите?

МФТИ/МГУ… у меня дочь студентка в т.ч.

В этом плане для студентов ничего не поменялось - стипендии даже на тетрадки не хватит :(.

Это правда, поэтому мы своих (кто что то делает разумное) подкармливаем.

Ну, если для вас В.И.Ленин является бесспорным авторитетом

Стесняюсь спросить, а Вы вообще работы Ленина читали? Если да, то какие? Или как в анекдоте - Вам их Рабинович напел?

Если по каким-то пунктам несогласны, аргументированно возразить сумеете?

представителей современной россиянской «науки»

Сколько уже можно объяснять - нет никакой «российской науки». Как нет и английской, и американской. Наука - достояние всего человечества, когда любой исследователь, независимо от страны, где выполнена работа, публикует ее результаты, они становятся доступны любому ученому во всем мире.

МФТИ/МГУ

Я правильно Вас понял, в этих ВУЗах можно закрывать академические задолженности в течение года без риска отчисления? Речь идет о задолженностях без уважительных причин (болезнь и т. п.), разумеется.

Кафедральные спецкурсы да, про общие не знаю. В МГУ общие курсы в течении семестра (бол-мен), но несданный зачет не влияет на допуск к экзаменам. В бауманке кстати тоже.

Наверное еще зависит от факультета/деканата. Хотя нынче и факультетов то не осталось, они стали школами…

Раньше ходило выражение что «Из МФТИ сложнее вылететь чем туда поступить». В последние годы стали ощутимо закручивать гайки, но это сопровождается введением каких то бредовых доп.курсов и странной отчетности - реформы-с. Но надо заметить что деканат в МФТИ (ну те с кем мне приходится взаимодействовать) со студентами традиционно работает совершенно великолепно. В МГУ, когда я был студентом, о таком приходилось только мечтать - все было очень забюрократизировано и формализованно.

Так и сейчас не допускают.

В прошлом году допуски и зачёты были отменены приказом министерства (или что там у нас сейчас). Каждый курс выкручивается по своему, например, нулевой вопрос куда входят все месячные задания которые были не сданы, но для этого необходима дополнительная бюрократическая активность со стороны лектора. Но к экзамену допускаются все без исключения.

В прошлом году допуски и зачёты были отменены приказом министерства (или что там у нас сейчас). Каждый курс выкручивается по своему, например, нулевой вопрос куда входят все месячные задания которые были не сданы, но для этого необходима дополнительная бюрократическая активность со стороны лектора. Но к экзамену допускаются все без исключения.

Ясно, спасибо за информацию. Как-то это мимо меня прошло.

но для этого необходима дополнительная бюрократическая активность со стороны лектора.

С ума сойти, у вас список вопросов лектор должен с кем-то согласовывать? У нас, к счастью, вся бюрократия заканчивается на этапе создания РПУД. Ни конкретные материалы лекций, ни, тем более, вопросы на экзамене ни с кем согласовывать не нужно.

С ума сойти, у вас список вопросов лектор должен с кем-то согласовывать?

Нет. Если я правильно понимаю, то нужно правильным образом сформулировать требование к освоению курса при его описании. Есть там какие-то волшебные фразы. Проблема в том, что есть класс студентов (к счастью как минимум пока не большой), которые судятся если им поставить неудовлетворительную оценку и эти действия необходимы для прикрытия против этого. То есть можно конечно наплевать до первого суда.

Проблема в том, что есть класс студентов (к счастью как минимум пока не большой), которые судятся если им поставить неудовлетворительную оценку и эти действия необходимы для прикрытия против этого.

Ясно. К счастью, я только слышал про такие истории, сам не сталкивался. Возможно, потому, что до меня доходят студенты, которые пришли в университет за знаниями, а не ради сутяжничества (эти, видимо, раньше отсеиваются, к 4 курсу их уже нет). И тут я всегда готов пойти навстречу (организовать неофициальную дополнительную сдачу экзамена, если по каким-то причинам сразу сдать не получилось). Так что за 22 года ни разу серьезных конфликтов со студентами не было.

Это относительно недавнее и пока ещё редкое явление. Так что у вас скорее всего всё ещё впереди.

Так что у вас скорее всего всё ещё впереди.

Спасибо, умеете обнадежить :(.