Исправление
curufinwe,
(текущая версия)
:
Тут очень чистый сигнал (даже с учетом фильтра).
На осциллографе все далеко не так красиво. Ну вот медианный фильтр так делает в итоге, наверное этого и достаточно.
данные по отдельным циклам надо как то сглаживать (например чем то вроде Калмана) и выдавать управление более сглажено-усредненно
В принципе, из-за инерционности двигателя он сам и съедает такое зашумленное управление, субъективно крутится все плавно.
довольно инерционная штука, что бы так обороты скакали
Конечно они так не скачут, и управление намного медленнее происходит чем внутри одного оборота вала. Это если прикинуть, при нормальной работе будет от 100 до 500 оборотов в секунду. Напряжение на двигателе корректируется 40 раз в секунду. Но так быстро он конечно не реагирует.
А под нагрузкой насколько всё плохо с шумами?
Под нагрузкой снять сложнее, нет стенда чтобы заданную нагрузку поддерживать. Но в целом там так же, а проблем со стабильностью при сверлении даже меньше, нагрузка как бы сдерживает.
В целом, работает сейчас вполне неплохо, если вручную настроить ПИ-регулятор то вообще хорошо. Но мы хотим автонастройку, и вот она работает не очень стабильно, из-за тех же шумов.
Но тут, кстати, нет жестких требований по времени реакции системы. Делаем как - задаются настройки регулятора. Запускается двигатель, записывается скорость. Потом анализируется, и нужно определить стабильно отработало или с автоколебаниями. Так методом половинного деления подбираются параметры, на которых граница устойчивости. А дальше настройка запоминается во флеш.
Так вот, не получается четко и гарантированно определять, когда пошли автоколебания, а когда просто вот этот шум, который я показал. Сначала замеряем амплитуду шума при гарантированно стабильных настройках, а потом если она увеличилась - значит это уже автоколебания. Но на практике эта граница не четкая и уровень шума сам по себе меняется постоянно. Вот бы эту проблему решить.
Исходная версия
curufinwe,
:
Тут очень чистый сигнал (даже с учетом фильтра).
На осциллографе все далеко не так красиво. Ну вот медианный фильтр так делает в итоге, наверное этого и достаточно.
данные по отдельным циклам надо как то сглаживать (например чем то вроде Калмана) и выдавать управление более сглажено-усредненно
В принципе, из-за инерционности двигателя он сам и съедает такое зашумленное управление, субъективно крутится все плавно.
довольно инерционная штука, что бы так обороты скакали
Конечно они так не скачут, и управление намного медленнее происходит чем внутри одного оборота вала. Это если прикинуть, при нормальной работе будет от 100 до 5000 оборотов в секунду. Напряжение на двигателе корректируется 40 раз в секунду. Но так быстро он конечно не реагирует.
А под нагрузкой насколько всё плохо с шумами?
Под нагрузкой снять сложнее, нет стенда чтобы заданную нагрузку поддерживать. Но в целом там так же, а проблем со стабильностью при сверлении даже меньше, нагрузка как бы сдерживает.
В целом, работает сейчас вполне неплохо, если вручную настроить ПИ-регулятор то вообще хорошо. Но мы хотим автонастройку, и вот она работает не очень стабильно, из-за тех же шумов.
Но тут, кстати, нет жестких требований по времени реакции системы. Делаем как - задаются настройки регулятора. Запускается двигатель, записывается скорость. Потом анализируется, и нужно определить стабильно отработало или с автоколебаниями. Так методом половинного деления подбираются параметры, на которых граница устойчивости. А дальше настройка запоминается во флеш.
Так вот, не получается четко и гарантированно определять, когда пошли автоколебания, а когда просто вот этот шум, который я показал. Сначала замеряем амплитуду шума при гарантированно стабильных настройках, а потом если она увеличилась - значит это уже автоколебания. Но на практике эта граница не четкая и уровень шума сам по себе меняется постоянно. Вот бы эту проблему решить.