Запустить рутом printtool. Будет эмуляция PostScript принтера. Далее либо изучаем LaTeX, либо устанавливаем OpenOffice, который берем с ftp.altlinux.ru и читаем к нему документацию.

А обычный текст??

Спасибо, все печатается кроме обычного текста. Как я понимаю, нужно где-то вписать фильтр, который будет перекодировать текст в альтернативную кодировку. А вот куда его пихать???

Можно, например, так (предварительно скачав какой-либо перекодировщик, например, asrecod):

asrecod -fkoi8r -tcp866 ourfile.txt | lpr

Возможно также, что справится и встроенный iconv (если память на изменяет, ключи те же).

У меня похожая проблема, толко принтер не русифицирован.
Никто не знает, как туда загнать таблицу символов?

> как туда загнать таблицу символов

Читать документацию на принтер или искать, например, на google.