rich man

а) Вообще есть xman, но это не то, что нужно ТСу.
б) Просмотром документации занимается pager. man её только распаковывает и передаёт пейджеру.

Можно конкверором. Подозреваю, что окуляром тоже можно.

> - из браузера файловой системы, выбирая на файле какую-нибудь команду (например "о файле") попадать в раздел справки, описывающей этот файл.
> - из утилиты, подобной sysinternals process explorer, попадать в раздел справки, описывающей процесс
Открой для себя маны (если так уж нужен гуй - читай их через FireMan, делов-то)

> из утилиты, подобной "lspci/lshw" в графическом режиме, попадать в раздел справки, описывающей аппаратное обеспечение

и гугл.

А как пользоваться fireman-ом ?

Я установил плагин в firefox, захожу на урл
man:kvm - он мне показывает белую странице с логотипом fireman

man://foobar

> - из браузера файловой системы, выбирая на файле какую-нибудь команду (например "о файле") попадать в раздел справки, описывающей этот файл.

добавь в nautilus скрипт вызова yelp под имя файла,
из консоли:
$yelp man:<команда>

$yelp man:grep

он не красит нежным цветом^W^W^W не понимает цветовую разметку man, переходы по ссыкам не работают. Версия 0.3.22